作为人类文明史的重要组成部分，城市化与经济发展水平密切相关，两者之间是相互促进和互为因果的。城市的出现已有5000多年的历史，但在漫长的农业经济时代，城市发展是非常缓慢的。从18世纪开始，起源于欧洲国家的工业革命引领人类社会经历了工业化进程。城市作为人类聚居的空间形态，能够有效地满足工业生产所要求的规模经济和集聚经济，工业化不仅促进了既有城市的不断扩展，而且导致新兴城市的大量形成。发达国家的城市发展历程表明，随着工业经济向服务经济的转变，城市化进程又会趋于平缓。当今，世界城市人口占总人 口的比重已经超过50%,城市成为人类聚居的主要空间形态。

在工业革命时期，城市的快速膨胀导致严重的城市问题，包括住房短缺、交通拥挤、环境恶化，特别是城市的公共卫生问题非常严重。在19世纪，欧美国家经历了一系列的城市改良实践。1848年英国颁布了 “公共卫生法”，1853年开始巴黎进行了大规模的城市改建，1893 年芝加哥推行大规模的“城市美化运动”；一批社会思想家（通常称为空想社会主义者）提出了各种理想城市的发展愿景，并有少量并不成功的建设实践；一些企业主出资建造“公司城”，为员工们提供居住条件，以摆脱日益恶化的城市环境。这些城市改良实践为城乡规划学 科的诞生奠定了社会基础。

1898年，英国的城市改良者霍华德出版了《明天：通往真正改革的和平之路》一书，提出“田园城市”的理念，并于1903年开始，在英国的莱契沃斯进行第一个田园城市的建设实践。霍华德被誉为现代城乡规划理论的奠基人和现代城乡规划实践的先驱者。1909年英国颁布了世界上第一部规划法，其他工业国家也相继完成了规划立法，标志着城乡规划成为西方国家的政府管理职能，现代城乡规划学科也孕育而生。在欧洲，1909年英国利物浦大学最早设置了城市规划专业。在美国，1923年哈佛大学率先开设了城市规划课程。

在过去的100多年里，城乡规划学科经历了不断变革和逐渐成熟的过程。早期城乡规划学 科的关注重点是城乡物质形态，主要领域包括城市设计、交通和市政工程规划。第二次世界大战以后，西方发达国家的城市化进程进入新的历史时期，基于设计—工程传统，以物质形态为 重点的终极蓝图式规划已经不能适应城乡发展的实践需求，物质形态与社会和经济发展相结合的综合规划成为城乡规划范型，理性的和系统的规划过程成为城乡规划学科的关注重点，规划学科的理论和方法受到系统科学的重要影响。在20世纪70年代，随着西方城市经济和社会矛盾的加剧，城乡规划成为协调社会多元利益的公共政策过程，规划学科的理论和方法越来越多地受到社会科学的影响，包括地理学、经济学、社会学、人口学、行政学、法学和公共政策学等。20世纪80年代以来，伴随着全球生态环境的不断恶化，城乡发展对于生态环境的影响成为城乡规划学科的关注重点，规划学科的理论和方法越来越多地受到生态学和环境学的影响。

在城乡规划学科的关注重点从设计—工程领域扩展到社会-经济领域、政策—体制领域和生态—环境领域的同时，城乡规划方法和技术也经历了不断变革。从20世纪60年代开始，计量分析和数学模型广泛地用于城市土地使用-交通规划和区域发展战略规划。进入20世纪80年代，电子计算机的日益普及为城乡规划中计量分析和数学模型的广泛应用提供了先进的技术支撑。至20世纪90年代，信息技术（特别是地理信息系统）为城市发展资源的空间规划和环 境管理提供了重要的技术手段，在城乡规划中获得日益广泛的应用。

作为一门理论性和实践性相结合的学科，城乡规划学的关注重点伴随着社会、经济、环境的发展需求而不断变化，并且不断地吸纳相关学科的理论和方法，在变革中成为越来越成熟的学科。